#include "Motor.h"
#include "math.h"
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Control.h"



/**
    电机占空比设置0-5000
    LPWMPin: B22--LDir_Pin A9
    RPWMPin: A14--RDir_Pin A8
*/

void Set_Motor(int R, int L) {
  if (L >= 0) // 左边正转
  {
    DL_GPIO_clearPins(GPIO_GRP_0_PORT, GPIO_GRP_0_L_Motor_Dir_PIN);
    DL_Timer_setCaptureCompareValue(TIMG8, L, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
  } else if (L < 0) // 左边正转
  {
    L = -L;
    DL_GPIO_setPins(GPIO_GRP_0_PORT, GPIO_GRP_0_L_Motor_Dir_PIN);
    DL_Timer_setCaptureCompareValue(TIMG8, L, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
  }
  // ---------------- 右电机控制 ----------------
  if (R >= 0) // 右边正转
  {
    DL_GPIO_clearPins(GPIO_GRP_1_PORT, GPIO_GRP_1_R_Motor_Dir_PIN);
    DL_Timer_setCaptureCompareValue(TIMG12, R, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
  } else if (R < 0) // 右边反转
  {
    R = -R;
    DL_GPIO_setPins(GPIO_GRP_1_PORT, GPIO_GRP_1_R_Motor_Dir_PIN);
    DL_Timer_setCaptureCompareValue(TIMG12, R, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
  }
}

